Un sacerdote non può restare a guardare di fronte a nulla. Neanche al carcere, neppure al più odioso delitto. Uomo tra gli uomini, egli cerca la pecorella smarrita senza tregua!
1933 Nasce in lui l’idea di farsi missionario nelle carceri.
1934 luglio Inzia la sua attività in missione nel carcere di Parma e la prosegue in altri luoghi di contenzione.
1951, settembre Il nuovo Vicario generale, Mons. Pietro Albrigi, dopo la rinuncia alla parrocchia di Rosegaferro da parte di don Girelli, d’accordo con don Giuseppe Cordioli, gli affida l’assistenza religiosa della Casa di Riposo di Ronco all’Adige. Da questo momento egli si dedica completamente alla Casa San Giuseppe di Ronco all’Adige: spazio di accoglienza per gli ex carcerati. La nuova attività inizia in modo istituzionale nel 1954.
1958 Fonda la Sesta Opera.
1959, 7 giugno Gli viene conferita la medaglia d’oro al merito di redenzione sociale dal Ministro di Grazia e Giustizia on. Guido Gonella.
Don Giuseppe Girelli vuole che i missionari delle carceri, così come lui li prevede, siano ancorati al loro essere, sacerdote e parroco. Occorre che il carcere entri nella società, nella vita dei cristiani, di chi si crede troppo perbene per occuparsene. I mezzi della comunicazione contemporanea, quotidianamente ci parlano di esclusione, di messaggi razzisti, usando parole di vendetta e di odio. No! No! Ci conferma don Girelli. Non è questa la strada! Occorre allungare la mano, aprire il taccuino, dire una parola di conforto. L’anima del cristiano si deve dilatare, non chiudere e ghettizzare. Per questo don Girelli è un profeta del nostro tempo.